«Пути ее - пути мира». Облегчаем или нет?

Мы разбираем удивительный принцип Торы — «Дороги её приятны». Что это значит на практике? Почему одни заповеди Торы смягчаются ради человеческого достоинства и душевного покоя, а другие, наоборот, остаются строгими и неизменными, даже если причиняют человеку боль? Как мудрецы определяют, когда Тора «говорит мягко», а когда требует твёрдости?