Кулибин - Движение по линии (Python, 5 датчиков цвета)

Программный роботехнический комплекс Кулибин. Движение робота по линии. 5 датчиков цвета (не лучшее расположение, но по другому у ОмегаБот установить невозможно) Программа на Python. В программе применены паттерны для системы датчиков и словарь для управляющего воздействия на скорости моторов.