Лабиринт Кулибин_v4

4я реализация прохождения лабиринта (не законченная): Робот научился корректировать своё движение, когда понимает, что он слишком близко подъехал к стене (отъезжает так, что бы постараться оказаться в центре квадрата) и если слева и справа стена - то к следующему квадрату старается подъехать в центр (угол доворота происходит в зависимости от текущей погрешности положения в коридоре)