Generating Demonstrations Under Soft and Hard Constraints for Multi-Step Bimanual Mobile Ma
MOMAGEN: Generating Demonstrations Under Soft and Hard Constraints for Multi-Step Bimanual Mobile Manipulation MOMAGEN: Генерация демонстраций с учетом мягких и жестких ограничений для многошаговой двуручной мобильной манипуляции В статье представлена MOMAGEN, новый метод генерации демонстраций для роботов для многошаговой двуручной мобильной манипуляции. Решается проблема дорогостоящего и трудоемкого сбора данных для обучения роботов сложным задачам. MOMAGEN формулирует генерацию данных как задачу оптимизации с ограничениями, учитывая как жесткие ограничения, такие как досягаемость, так и мягкие ограничения, такие как видимость. Этот подход преодолевает ограничения предыдущих методов, особенно в сценариях, связанных с мобильными базами и активными камерами. Метод генерирует разнообразные наборы данных на основе единственной демонстрации, что позволяет успешно обучать политики имитационного обучения. Эти политики можно настроить с помощью небольшого количества реальных данных для эффективного развертывания на физических роботах. Результаты показывают, что MOMAGEN позволяет генерировать гораздо более разнообразные наборы данных, чем предыдущие методы. Как следствие разнообразия наборов данных, также показано, что данные, сгенерированные MOMAGEN, можно использовать для обучения успешным политикам имитационного обучения с использованием единственной исходной демонстрации. #робототехника #имитационноеобучение #генерацияданных #мобильнаяманипуляция #двуручная #оптимизациясограничениями #MOMAGEN документ - http://arxiv.org/pdf/2510.18316v1 подписаться - https://t.me/arxivpaperu отправить донаты: USDT: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 BTC: bc1q8972egrt38f5ye5klv3yye0996k2jjsz2zthpr ETH: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 SOL: DXnz1nd6oVm7evDJk25Z2wFSstEH8mcA1dzWDCVjUj9e создано с помощью NotebookLM
MOMAGEN: Generating Demonstrations Under Soft and Hard Constraints for Multi-Step Bimanual Mobile Manipulation MOMAGEN: Генерация демонстраций с учетом мягких и жестких ограничений для многошаговой двуручной мобильной манипуляции В статье представлена MOMAGEN, новый метод генерации демонстраций для роботов для многошаговой двуручной мобильной манипуляции. Решается проблема дорогостоящего и трудоемкого сбора данных для обучения роботов сложным задачам. MOMAGEN формулирует генерацию данных как задачу оптимизации с ограничениями, учитывая как жесткие ограничения, такие как досягаемость, так и мягкие ограничения, такие как видимость. Этот подход преодолевает ограничения предыдущих методов, особенно в сценариях, связанных с мобильными базами и активными камерами. Метод генерирует разнообразные наборы данных на основе единственной демонстрации, что позволяет успешно обучать политики имитационного обучения. Эти политики можно настроить с помощью небольшого количества реальных данных для эффективного развертывания на физических роботах. Результаты показывают, что MOMAGEN позволяет генерировать гораздо более разнообразные наборы данных, чем предыдущие методы. Как следствие разнообразия наборов данных, также показано, что данные, сгенерированные MOMAGEN, можно использовать для обучения успешным политикам имитационного обучения с использованием единственной исходной демонстрации. #робототехника #имитационноеобучение #генерацияданных #мобильнаяманипуляция #двуручная #оптимизациясограничениями #MOMAGEN документ - http://arxiv.org/pdf/2510.18316v1 подписаться - https://t.me/arxivpaperu отправить донаты: USDT: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 BTC: bc1q8972egrt38f5ye5klv3yye0996k2jjsz2zthpr ETH: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 SOL: DXnz1nd6oVm7evDJk25Z2wFSstEH8mcA1dzWDCVjUj9e создано с помощью NotebookLM